EB02の走行モータを駆動すると輻射ノイズがすぐそばのGY-521モジュール（MPU-6050）に飛び込んで暴走あるいはハングアップするらしく、ジャイロデータが出てこなくなる。延長ケーブルをかませてGY-521をモータから10cm以上離して動作テストしたら正常にジャイロデータを読み出し続けられた。ここまでは先週末に確認できていて、GY-521モジュールの移設先も車体前部バンパーとステアリングタイロッドの間しか空いていない。
ジャイロモジュールなのできっちり固定しないとデータがぶれてしまうから、GY-521モジュールのプリント基板の穴2箇所にねじを通して固定する設計にしてFusionでモデリングを修正した。
ところがGY-521モジュールをじっくり見たら片方の穴のすぐそばにチップ部品が実装されている。ねじの頭、ナット、スペーサ、いずれにしてもそのチップ部品に当たってしまうから固定穴として使えない。固定する構造をあれこれ考えるのも面倒になってきて、両面テープでシャーシに貼り付けてしまうことにした。貼り付け前に動作確認しておけば、あとで剥がすことはないはず。
それで再度Fusionでモデリングを修正して、ようやく改造案が固まった。実際の改造作業は制御回路基板からGY-521モジュールを取り外すところから始めるのだが、両面スルーホール基板の孔とピンヘッダの隙間に入り込んだはんだを上手く除去して壊さずに抜き取れるだろうか。難しそうだ。
